工作原理:機(jī)器人機(jī)械手通過(guò)編程可以完成各種預(yù)期的作業(yè)，其工作原理是通過(guò)模仿人手的動(dòng)作功能，按照固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具。機(jī)械手可以通過(guò)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的動(dòng)作和功能，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)的優(yōu)點(diǎn)‌。

　　結(jié)構(gòu)組成

　　1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)‌：

　　手爪‌：直接抓取（夾緊或放松）工件（或工具）的構(gòu)件，常見(jiàn)的有鉗爪式、吸盤式和***式。

‌　　手腕‌：連接手爪和手臂，支持手爪并擴(kuò)大手臂動(dòng)作范圍，可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

‌　　手臂‌：支承手腕、手爪，實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動(dòng)等運(yùn)動(dòng)。

　　立柱‌：支承手臂等構(gòu)件，通常是固定不動(dòng)的，有時(shí)也可以作橫向移動(dòng)。

　　行走機(jī)構(gòu)‌：完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成‌。

　　2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)‌：驅(qū)動(dòng)手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動(dòng)力裝置，通常有氣動(dòng)、液壓、電動(dòng)等形式‌。

　　3.‌控制系統(tǒng)‌：支配機(jī)械手按規(guī)定程序運(yùn)動(dòng)的裝置，具備保存或記憶指令信息（如動(dòng)作順序、到達(dá)位置和時(shí)間信息）的功能，能及時(shí)測(cè)量及處理信息，必要時(shí)還可發(fā)出故障報(bào)警‌。

　　4.機(jī)座‌：安裝機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等的基礎(chǔ)部件‌。